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Hexapode Arduino : 1ers pas du prototype
Une carte Arduino Mega et 18 servos SG90 constituent ce prototype de fabrication et de programmation maison. J'ai découvert le système Arduino de cartes à microcontrôleur en décembre 2013.
Un premier achat d'un kit d'initiation et l'utilisation d'une carte UNO m'ont donné le virus de la construction d'un robot marcheur à 6 pattes : un hexapode.
Le prototype présenté dans la vidéo ci-après est constitué de :
- une carte compatible Arduino Mega
- 18 servos SG90 (petite taille, petit prix, mais petit couple...), c'est à dire 3 par patte
- un shield Mega Sensor, qui comporte une quarantaine de connecteurs
- une tôle en aluminium de 1,5 mm d'épaisseur pour la plateforme
- 6 pattes en aluminium de 1,5 mm d'épaisseur comprenant : une épaule, un fémur, un tibia.La programmation est faite en langage Arduino (très proche du C+).
Dans cette première version, une marche simple a été programmée.Marche simple : une patte levée à la fois.
Hexapode Arduino prototype clip1 : marche... par dm_5015630e4f12cProchains développements :
- 2 marches supplémentaires : double, triple,
- marches dans les deux sens : avant et arrière,
- les 3 marches en crabe, et crabe + avant/arrière,
- montée/descente de la garde au sol,
- connexion d'une manette Playstation2.
Tags : arduino, arduino mega, sg90, hexapode, hexapod, leca philippe, philippe leca, simple gait
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