Hexapode Arduino - 5eme épisode : Développement d'une télécommande Bluetooth pendant que Gilbert200 est "sur le billard"

Par astrokraken dans ROBOTIQUE le 6 Mai 2014 à 23:58

Gilbert200 est immobilisé à cause d'un servo grillé.
Je profite de l'attente d'un lot de servos de rechange pour commencer le développement d'une télécommande Bluetooth...

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Le "capot" de Gilbert200 est enlevé : on voit la carte Arduino Mega et tous les fils.

Sur la table d'opération : les instruments (tournevis, pinces, trousse à outils) ainsi que de la visserie de rechange.

Le servo incriminé est le servo n°2 de la patte FR (Front Right) en bas à droite.

Voici une autre vue de Gilbert200, "les puces à l'air".

On distingue bien les "chaussons" ajoutés au bout de chacune des pattes.

Ceux-ci sont en fait des embouts de chaise, dont la fixation est assurée par de la colle à chaud.

Ici, le "capot" est remis en place.

Sur celui-ci est fixé le récepteur de la manette Playstation, ainsi qu'une nouveauté : un module de réception Bluetooth HC-06 "esclave".

Ce récepteur HC-06 servira au pilotage depuis une autre carte Arduino (Mega ou Uno) équipée d'un écran LCD tactile et d'un module "maître" HC-05.

Les futures options accessibles depuis l'écran tactile permettront de régler la position initiale des pattes, ainsi qu'un pilotage "au doigt". Cette télécommande disposera d'une infinité de menus et fonctions, que ne permet pas la manette Playstation, tout en autorisant un pilotage "classique" depuis la manette.

Voici une vue rapprochée du "capot" ainsi équipé.

En attente de réception : un module Bluetooth HC-05 "master", pour équiper la future télécommande Arduino.

En parallèle, la programmation de la télécommande avec écran LCD tactile a déjà commencé....

Voici le prototype de la télécommande Bluetooth.

	<= Ici, une vue de l'ensemble qui comporte : - l'alimentation - une carte Arduino Uno - un écran TFT Touch 240x320 - un module Bluetooth HC-06, qui sera remplacé par un HC-05 d'ici peu Le menu général de la version "Remote_004" => L'intérêt d'une télécommande à écran tactile réside dans le fait qu'elle offre un interface configurable à l'infini, avec de multiples "ordres" possibles. Notamment : - la possibilité de gérer l'initialisation des pattes - le pilotage "au doigt" - le déclenchement de "postures" diverses et gestes variés - la lecture d'information provenant de capteurs embarqués Le menu actuel offre : - deux options d'initialisation des pattes (servo par servo, position du bout de chaque patte) - une option de pilotage "au doigt"
	Option "INIsrv" <= Cette option sert à initialiser chacune des 6 pattes par ajustement de l'angle initial de chacun des servos qui la constituent (3 par patte). Pour le servo que l'on sélectionne (cercle rouge), on peut ajuster son angle de rotation au moyen des touches <>. =>
	Option "INIxyz" <= Cette option sert à initialiser chacune des 6 pattes par ajustement de la position du bout de la patte (coordonnées X, Y et Z). Pour la patte que l'on sélectionne (cercle rouge), on peut ajuster la position de son extrémité au moyen des touches X+/-, Y+/-, Z+/-. La touche "Position initiale" initialise les sevos de la patte sélectionnées : - angle du servo1 dans le prolongement du centre du corps - angle des servos 2 et 3 à 90° =>
Option "PILOTE" La vitesse des mouvements est sélectionnée avec les touches 1 2 3 4. Elle peut être modifiée en cours de déplacement. La démarche (Gait) est sélectionnée avec les touches G1 G2 G3. Elle peut être modifiée en cours de déplacement. La direction de la MARCHE EN CRABE est sélectionnée avec les touches D (droite) et G (gauche). La sélection de la marche en crabe arrête la marche avant /arrière et la rotation. La hauteur de garde est ajustée avec les touches H+ et H-. Elle peut être modifiée en cours de déplacement. La direction et la vitesse de déplacement sont sélectionnées d'un seul doigt en le plaçant dans le disque: - dans la partie supérieure du disque : vers l'AVANT, - dans la partie inférieure du disque : vers l'ARRIERE, - dans la partie droite du disque : ROTATION vers la DROITE, - dans la partie gauche du disque : ROTATION vers la GAUCHE, - combinaison avance AVANT/ARRIERE et rotation DROITE/GAUCHE en fonction de la position du doigt dans le disque, - la VITESSE varie en fonction de l'ELOIGNEMENT DU CENTRE. Un point rouge matérialise l'emplacement de la pression par le doigt, donc la commande donnée. Une pression du doigt dans le disque arrête la marche en crabe. L'arrêt du robot est commandé en appuyant sur STOP, au centre du disque.

A développer : liaison avec l'hexapode, radar à ultrasons, postures, gestes...

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