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Hexapode Arduino - 8ème épisode : Gilbert300 - prototype de patte par impression 3D
L'évolution est en marche !
Gilbert200 va laisser la place à Gilbert300
La gestation du successeur de Gilbert200 a commencé.
Gilbert300 est une évolution à plusieurs titres :
1 - Conception modulaire
Elle est basée sur es éléments simples pouvant être assemblés entre eux selon les besoins en termes de
- nombre de degrés de liberté par patte,
- nombre de pattes,
- morphologie de robot (hexapode, quadripode, bipède, octopode...)Les pièces élémentaires sont de conception personnelle, inspirée et adaptée à partir d'éléments du commerce (support de servo type MG995/MG996R) pour conserver une certaine compatibilité en matière d'assemblage.
J'ai modélisé les pièces sous OpenScad, sous forme d fichiers paramétriques (donc évolutifs...).
Toutes les pièces prototypes ont été imprimées 3D. Les pièces de "série" le seront également.Ci-dessous, on peut distinguer les éléments de base tels que
- fourches droite et inclinée à 45° (en haut à gauche, au milieu et à droite),
- support de servo (en haut à droite),
- support de contacteur (en bas à gauche),
- rotule de pied (en bas au milieu),
- plateau d'axe de servo (en bas à droite).
Ci-dessous : la patte prototype assemblée.
2 - Rotule démontable et contacteur de pied
Chaque pied peut être équipé d'un "contacteur" destiné à détecter si la patte est bien en appuis sur le sol, ce qui offre la possibilité d'ajuster la course du pied si celui-ci n'est pas en contact.
Chaque pied peut également être équipé d'une "rotule" qui permet un appui plan / plan avec une "plante" de pied non ponctuelle. La "plante du pied" peut être revêtue d'une semelle anti-dérapante, de capteur de pression...
Sur la base d'une "rotule" standard, la conception de la "plante de pied" peut être complètement modifiée sous OpenScad.Ci-dessous : la patte prototype assemblée à 3 degrés de liberté, avec rotule et contacteur de pied.
3 - Radar ultrason sur chaque patte
Un boitier contenant un radar à ultrason peut être fixé entre la dernière fourche et le pied.
Gilbert300 peut ainsi être équipé de 6 radars autour de son corps, avec un balayage assuré par les axes de chacune des pattes (balayages horizontal et vertical).
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