• Hexapode Arduino - 8ème épisode : Gilbert300 - prototype de patte par impression 3D

    hexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3d

    L'évolution est en marche !

    Gilbert200 va laisser la place à Gilbert300

    La gestation du successeur de Gilbert200 a commencé.

    Gilbert300 est une évolution à plusieurs titres :

    1 - Conception modulaire

    Elle est basée sur es éléments simples pouvant être assemblés entre eux selon les besoins en termes de
    - nombre de degrés de liberté par patte,
    - nombre de pattes,
    - morphologie de robot (hexapode, quadripode, bipède, octopode...)

    Les pièces élémentaires sont de conception personnelle, inspirée et adaptée à partir d'éléments du commerce (support de servo type MG995/MG996R) pour conserver une certaine compatibilité en matière d'assemblage.

    J'ai modélisé les pièces sous OpenScad, sous forme d fichiers paramétriques (donc évolutifs...).
    Toutes les pièces prototypes ont été imprimées 3D. Les pièces de "série" le seront également.

    Ci-dessous, on peut distinguer les éléments de base tels que
    - fourches droite et inclinée à 45° (en haut à gauche, au milieu et à droite),
    - support de servo (en haut à droite),
    - support de contacteur (en bas à gauche),
    - rotule de pied (en bas au milieu),
    - plateau d'axe de servo (en bas à droite).

    hexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3d

    Ci-dessous : la patte prototype assemblée.

    hexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3d

    2 - Rotule démontable et contacteur de pied

    Chaque pied peut être équipé d'un "contacteur" destiné à détecter si la patte est bien en appuis sur le sol, ce qui offre la possibilité d'ajuster la course du pied si celui-ci n'est pas en contact.

    Chaque pied peut également être équipé d'une "rotule" qui permet un appui plan / plan avec une "plante" de pied non ponctuelle. La "plante du pied" peut être revêtue d'une semelle anti-dérapante, de capteur de pression...
    Sur la base d'une "rotule" standard, la conception de la "plante de pied" peut être complètement modifiée sous OpenScad.

    Ci-dessous : la patte prototype assemblée à 3 degrés de liberté, avec rotule et contacteur de pied.

    hexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3dhexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3d

    3 - Radar ultrason sur chaque patte

    Un boitier contenant un radar à ultrason peut être fixé entre la dernière fourche et le pied.

    Gilbert300 peut ainsi être équipé de 6 radars autour de son corps, avec un balayage assuré par les axes de chacune des pattes (balayages horizontal et vertical).

    hexapode,hexapod,arduino,leca philippe,philippe leca,mg995,mg996r,us sensorhexapod leg,robot leg,patte hexapode,haexapode arduino,arduino hexapod,leca philippe,philippe leca,3d printing,impression 3d,us sensor

     

     

    « 2015-05-02 : Pied-rotule avec contacteur pour jambe de robot hexapode2015-05-14 : Un bâti pour la QU-BD TwoUp »
    Partager via Gmail Delicious Technorati Yahoo! Google Bookmarks Blogmarks Pin It

    Tags Tags : , , , , , , , ,
  • Commentaires

    Aucun commentaire pour le moment

    Suivre le flux RSS des commentaires


    Ajouter un commentaire

    Nom / Pseudo :

    E-mail (facultatif) :

    Site Web (facultatif) :

    Commentaire :