• Hexapode Arduino - 9ème épisode : Gilbert300 - la gestation se poursuit

    hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r L'assemblage des pièces imprimées 3D se poursuit
    et Gilbert300 prend forme...

     

    Les pièces nécessaires aux 6 pattes ont été imprimées en série.

    A celles-ci se sont ajoutées les pièces suivantes :
    - 2 "planchers" hexagonaux pour fixer les pattes et supporter les cartes électronique et la batterie,
    - 6 entretoises pour rigidifier la fixation des pattes et supporter le plancher du 1er étage.

    La photo de gauche montre les pattes avant leur montage sur le corps.

    Lors de l'assemblage de chacune des pattes, les servos sont mis en position "neutre" à l'aide d'un testeur de servo (photo de droite).

    hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r

    Ci-dessous :
    - à gauche : une vue des 6 pattes équipées de leur pied à rotule et contacteur,
    - à droite : une vue de détail d'une patte avec son pied à rotule et un essai de montage d'un capteur à ultrasons.

    hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r

    Même s'il n'est pas encore équipé de son "cerveau", l'ensemble monté commence à ressembler à quelque chose !

    hexapod,hexapode,arduino,3d printing,leca philippe,philippe,leca,mg996r Hexapode Arduino - 9ème épisode : Gilbert300 - la gestation se poursuit
    Hexapode Arduino - 9ème épisode : Gilbert300 - la gestation se poursuit
    « 2015-05-14 : Un bâti pour la QU-BD TwoUpVisite à Japan Expo 2015 »
    Partager via Gmail Delicious Technorati Yahoo! Google Bookmarks Blogmarks Pin It

    Tags Tags : , , , , , , , ,
  • Commentaires

    2
    Lundi 26 Septembre 2016 à 21:47

    Bonjour,

    L'origine du projet robotique que j'ai conduit fut la découverte du système ARDUINO.

    L'intérêt d'un projet robotique tel que celui que j'ai développé, est l'apprentissage de l'électronique programmée au moyen d'une carte à microcontrôleur.

    Je me permets donc de vous conseiller de découvrir vous-même la carte ARDUINO MEGA2560. Pour ma part, je me suis initié avec la carte ARDUINO UNO. Bonne entrée en matière, mais très vite insuffisant pour piloter le nombre de servomoteurs requis pour un robot arachnoïde (18 dans le cas d'un hexapode). Je suis passé à la MEGA2560 (la même qui est utilisée sur les imprimantes 3D amateur avec le shield RAMPS 1.4).

    Outre le fonctionnement de la carte ARDUINO, il vous faudra maîtriser (si ce n'est pas déjà le cas) la programmation dans un langage structuré tel que le C (la programmation de la carte ARDUINO en est très proche).

    Ensuite, il a fallu que je me penche sur la cinématique inverse, pour la programmation des rotations des 3 servos (pour une patte) en fonction du point d'arrivée (coordonnées cartésiennes) souhaité.
    En effet, je n'ai pas souhaité utiliser un programme tout fait, mais ai préféré aller jusqu'au bout de la démarche en générant le code.

    Je n'ai pas de "notice explicative" pour la réalisation de mon hexapode.

    Si vous souhaitez utiliser un code tout fait et documenté, je vous invite à rechercher sur le web le code "Phoenix", basé sur l'utilisation d'un contrôleur de servomoteurs.

    Les éléments essentiels qui constituent l'hexapode (non compris les pièces imprimées 3D) :

    - 1 carte ARDUINO MEGA2560 + shield sensor

    - 18 servos de type MG995

    - 18 roulements avec épaulement

    - 18 brides en aluminium (les disques à 4 trous taraudés placés sur l'axe de chaque servo)

    - 1 régulateur de tension (UBEC) entrée 12V, sortie 5 ou 6V

    - 1 bouton marche/arrêt

    - 1 ventilateur pour refroidir le régulateur de tension

    - 1 batterie LIPO 7,4V ou 11,1V 5300mAh

    - pour la télécommande bluetooth : 1 émetteur HC-05 + 1 récepteur HC-06 apairés, 1 carte ARDUINO UNO + 1 Shield écran TFT tactile

    - pour le pilotage par joystick Playstation : 1 kit joystick  sans fil + récepteur

    - beaucoup de vis M3

    - option supplémentaire : des capteurs US de type SR04 (1 par patte)

    Je vous invite à parcourir les précédents articles de cette rubrique pour d'autres détails sur le matériel utilisé.

    Vous pouvez également trouver sur Ebay des kits complets pour assembler un hexapode, comprenant non seulement les éléments listés ci-dessus, mais également les pièces mécaniques en métal (corps, cages pour servomoteurs, roulements, vis, jambes, télécommande).
    Sur la base de ces kits, vous pouvez faire le "grand saut" en utilisant une technologie "toute faite" et documentée (Code Phoenix).

    Comme vous pourrez le constater (ou l'avez déjà constaté), le développement de ce robot est constitué de 3 phases :

    - 1: prototype très léger pour créer le programme, avec commande filaire, incapable de supporter le poids d'une batterie,

    - 2: une fois la première phase maîtrisée : 1 évolution avec commande sans fil, beaucoup plus puissant

    - 2 1/2 : une phase intermédiaire : l'addition d'une commande à écran tactile

    - 3: une fois ces évolutions maîtrisées : 1 seconde évolution imprimée 3D et utilisant toutes les technologies maîtrisées précédemment.

    J'ai choisi cette voie, plus difficile que l'utilisation de solutions "toutes faites", car le cheminement et l'apprentissage de la robotique (ou mécatronique) étaient pour moi le réel enjeu de ce projet.
    Le robot marcheur étant utilisé comme objectif, comme "prétexte".

    je vous souhaite d'apprendre beaucoup dans votre projet.

    Salutations,

    Philippe

     

    1
    fabienne
    Lundi 26 Septembre 2016 à 16:23
    bonjour,
    je possede une imprimante 3d et souhaiterai me lancer dans la robotique.pourriez vous m'indiquer la liste de matériel nécessaire pour ce projet et si existante une notice explicative avec le code pour l'arduino.merci
    Suivre le flux RSS des commentaires


    Ajouter un commentaire

    Nom / Pseudo :

    E-mail (facultatif) :

    Site Web (facultatif) :

    Commentaire :